丰田GR系列发动机是典型的V形六气缸布局，每个气缸拥有四个气门设计，根据丰田发动机一贯的区分，FE布局属于窄角度进排气门夹角设计，属于偏重于燃油经济性的设计。主要搭载车型有普拉多、FJ酷路泽等。

1GR-FE用于取代5VZ-FE(3.4L)V6发动机，后者原来装备在国人非常熟悉的PRADO(霸道)3400上，而1GR-FE出现就是将原来这 批已经落后的V6发动机进行更新。该发动机采用双顶置凸轮轴设计，并具有进气门VVT-i技术。排量为3955cc，压缩比为10.4:1，最大功率为 202kW(275Ps)，最大扭矩381Nm。